Kdo točno je izumil sladoled, je težko reči, obstaja pa več različnih govoric, legend o nastanku sladoleda. Ena izmed njih pravi, da naj bi sladoled izumili Kitajci in to že leta 200 pred našim štetjem. BBC poroča, da so na Kitajskem že takrat stregli zamrznjeno  mešanico mleka in riža.
Druga zgodba pa pravi, da naj bi na rimskem dvoru sladoled pripravljali cesarju Neronu (l. 37 – 68), ker je bil zelo velik oboževalec hladnih sladic.
Arabci so bili prvi, ki so sladoled delali predvsem na osnovi mleka, namesto sadnih sokov pa so raje uporabili sladkor. V 10. stoletju je bil sladoled že razširjen v večjih arabskih mestih kot so Bagdad, Damask in Kairo. Kasneje so ga izdelovali iz mleka ali smetane, ki so mu/ji primešali še jogurt, začinili pa so ga s sladko vodo, suhim sadjem in oreščki.
Še najbolj verjetna pa je zgodba iz 17. stoletja, ki pravi, da ga je ob posebni priložnosti francoski kuhar pripravil angleškemu kralju Charlesu I.
Zahvaljujoč Italijanu Procopiju, ki je v svoji pariški kavarni leta 1686 začel z njegovo ponudbo, pa je sladoled postal dostopen za vse.